go语言写飞控 飞控用什么语言写

Go语言的特点

类型 在变量名后边

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也可不显式声明类型, 类型推断, 但是是静态语言, name一开始放字符串就不能再赋值数字

方法,属性 分开 方法名首字母大写就是就是外部可调的

面向对象设计的一个重要原则：“优先使用组合而不是继承”

Dog 也是Animal , 要复用Animal 的属性和方法,

只需要在结构体 type 里面写 Animal

入口也是main, 用用试试

多态, 有这个方法就是这个接口的实现, 具体的类 不需要知道自己实现了什么接口,

使用: 在一个函数调用之前加上关键字go 就启动了一个goroutine

创建一个goroutine,它会被加入到一个全局的运行队列当中，

调度器 会把他们分配给某个 逻辑处理器 的队列，

一个逻辑处理器 绑定到一个 操作系统线程 ，在上面运行goroutine，

如果goroutine需要读写文件, 阻塞 ,就脱离逻辑处理器 直接 goroutine - 系统线程 绑定

编译成同名.exe 来执行, 不通过虚拟机, 直接是机器码, 和C 一样, 所以非常快

但是也有自动垃圾回收,每个exe文件当中已经包含了一个类似于虚拟机的runtime,进行goroutine的调度

默认是静态链接的，那个exe会把运行时所需要的所有东西都加进去，这样就可以把exe复制到任何地方去运行了, 因此 生成的 .exe 文件非常大

【原创】树莓派3B开发Go语言（四）-自写库实现pwm输出

在前一小节中介绍了点亮第一个LED灯，这里我们准备进阶尝试下，输出第一段PWM波形。（PWM也就是脉宽调制，一种可调占空比的技术，得到的效果就是：如果用示波器测量引脚会发现有方波输出，而且高电平、低电平的时间是可调的。）

这里爪爪熊准备写成一个golang的库，并开源到github上，后续更新将直接更新到github中，如果你有兴趣可以和我联系。 github.com/dpawsbear/bear_rpi_go

我在很多的教程中都看到说树莓派的PWM（硬件）只有一个GPIO能够输出，就是 GPIO1 。这可是不小的打击，因为我想使用至少四个 PWM ，还是不死心，想通过硬件手册上找寻蛛丝马迹，看看究竟怎么回事。

手册上找寻东西稍等下讲述，这里先提供一种方法测试 树莓派3B 的 PWM 方法：用指令控制硬件PWM。

这里通过指令的方式掌握了基本的pwm设置技巧，决定去翻一下手册看看到底PWM怎么回事，这里因为没有 BCM2837 的手册，根据之前文章引用官网所说， BCM2835 和 BCM2837 应该是一样的。这里我们直接翻阅 BCM2835 的手册，直接找到 PWM 章节。找到了如下图：

图中可以看到在博通的命名规则中 GPIO 12、13、18、19、40、41、45、52、53 均可以作为PWM输出。但是只有两路PWM0 PWM1。根据我之前所学知识，不出意外应该是PWM0 和 PWM1可以输出不一样的占空比，但是频率应该是一样的。因为没有示波器，暂时不好测试。先找到下面对应图：

根据以上两个图对比可以发现如下规律：

对照上面的表可以看出从 BCM2837 中印出来的能够使用在PWM上的就这几个了。

为了验证个人猜想是否正确，这里先直接使用指令的模式，模拟配置下是否能够正常输出。

通过上面一系列指令模拟发现，（GPIO1、GPIO26）、（GPIO23、GPIO24）是绑定在一起的，调节任意一个，另外一个也会发生变化。也即是PWM0、PWM1虽然输出了两路，可以理解成两路其实都是连在一个输出口上。这里由于没有示波器或者逻辑分析仪这类设备（仅有一个LED灯），所以测试很简陋，下一步是使用示波器这类东西对频率以及信号稳定性进行下测试。

小节：树莓派具有四路硬件输出PWM能力，但是四路中只能输出两个独立（占空比独立）的PWM，同时四路输出的频率均是恒定的。

上面大概了解清楚了树莓派3B的PWM结构，接下来就是探究如何使用Go语言进行设置。

因为拿到了手册，这里我想直接操作寄存器的方式进行设置，也是顺便学习下Go语言处理寄存器的过程。首先需要拿到pwm 系列寄存器的基地址，但是翻了一圈手册，发现只有偏移，没有找到基地址。

经过了一段时间的努力后，决定写一个 树莓派3B golang包开源放在github上，只需要写相关程序进行调用就可以了，以下是相关demo（pwm）（在GPIO.12 上输出PWM波，放上LED灯会有呼吸灯的效果，具体多少频率还没有进行测试）

以下是demo(pwm) 源码

为什么越来越多人偏爱用Go语言做开发？慕课网也越来越多关于go的课程了？

个人认为：

1、上手快

只要你有其会其他语言，学习go很快。

2、go语言非常适合写服务端

因为它开源，所以很容易找到你想要的框架，开发效率非常高。

3、跨平台

你的一个程序可以随意部署。

不受操作系统限制，windwos、linux、macos都能支持。

不受处理器限制，x86、arm也都可以，你要知道国产可替代的U就是arm。

4、部署简单

编译成一个文件就可以发布了，不需要环境支撑。

以上是最基本的理由，当然这些对于.net core来说也一样，但是对比一下发布的文件大小你就知道该选择谁了。

使用Go 语言开发大型 MMORPG 游戏伺服器怎么样

使用Go 语言开发大型 MMORPG 游戏伺服器怎么样

如果是大型网路游戏的话，我觉得是不合适的。现阶段go语言的执行效率还是太低了。在底层编译器的优化方面做得和c++相比还是差了不少。go语言也是比较适合快速开发的专案比较合适

从2013年起,经朋友推荐开始用Golang编写游戏登陆伺服器, 配合C++做第三方平台验证. 到编写独立工具导表工具GitHub - davyxu/tabtoy: 跨平台的高效能便捷电子表格汇出器. 以及网路库GitHub - davyxu/cell: 简单,方便,高效的Go语言的游戏伺服器底层. 最终使用这些工具及库编写整个游戏伺服器框架, 我的感受是很不错的

细节看来, 有如下的几个点:

语言, 库

Golang语言特性和C很像, 简单, 一张A4纸就能写完所有特性. 你想想看, C++到了领悟阶段, 也只用那几个简单特性, 剩下的都是一大堆解决各种记忆体问题的技巧. 而Golang一开始就简单, 何必浪费生命去研究那一大堆的奇技淫巧呢?

Golang的坑只有2个:1. interface{}和nil配合使用, 2. for回圈时, 将回圈变数引入闭包(Golang, Lua, C#闭包变数捕获差异) 完全不影响正常使用, 复合语言概念, 只是看官方后面怎么有效的避免

用Golang就忘记继承那套东西, 用组合+介面

用Golang伺服器如何保证解决游戏伺服器存档一致性问题? s the world是肯定的, 但是Golang可以从语言层并发序列化玩家资料, 再通过后台存档

channel是goroutine虽然是Golang的语言特性. 但是在编写伺服器时, 其实只有底层用的比较多.

Golang的第三方库简直多如牛毛, 好的也很多

不要说模板了, C#的也不好用, 官方在纠结也不要加, 使用中, 没模板确实有点不方便. 用interface{}/反射做泛型对于Golang这种强型别语言来说,还是有点打脸

执行期

Golang和C++比效能的话, 这是C++的优势, Golang因为没虚拟机器, 只有薄薄的一层排程层. 因此效能是非常高的, 用一点效能牺牲换开发效率, 妥妥的

1.6版后的GC优化的已经很好了, 如果你不是高效能,高并发Web应用, 非要找出一堆的优化技巧的话. 只用Golang写点游戏伺服器, 那点GC损耗可以忽略不计

和其他现代语言一样, 崩溃捕捉是标配功能, 我用Golang的伺服器线上跑, 基本没碰到过崩溃情况

热更新: 官方已经有plugin系统的提交, 跨平台的. 估计很快就可以告别手动cgo做so热更新

开发, 除错, 部署, 优化

LiteIDE是我首选的Golang的IDE, 虽然有童鞋说B格不高. 但这估计实在是找不到缺点说了, 别跟我说Visual Studio, 那是宇宙级的...

曾经听说有人不看好Golang, 我问为啥: 说这么新的语言, 不好招人,后面打听到他是个策划... 好吧

真实情况是这样的: Golang对于有点程式设计基础的新人来说, 1周左右可以开始贡献程式码. 老司机2~3天.

开发效率还是不错的, 一般大的游戏功能, 2*2人一周3~4个整完. 这换C++时代, 大概也就1~2个还写不完. 对接伺服器sdk的话, 大概1天接个10多个没问题

Golang自带效能调优工具, 从记忆体, CPU, 阻塞点等几个方面直接出图进行分析, 非常直观, 可以参考我部落格几年前的分析: 使用Golang进行效能分析(Profiling)

Golang支 *** 叉编译, 跨平台部署, 什么概念? linux是吧? 不问你什么版本, 直接windows上编译输出一个elf, 甩到伺服器上开跑.不超过1分钟时间..

1.为什么golang的开发效率高？

golang是一编译型的强型别语言，它在开发上的高效率主要来自于后发优势，不用考虑旧有恶心的历史，又有一个较高的工程视角。良好的避免了程式设计师因为“ { 需不需要独占一行 ”这种革命问题打架，也解决了一部分趁编译时间找产品妹妹搭讪的阶级敌人。

它有自己的包管理机制，工具链成熟，从开发、除错到释出都很简单方便；

有反向介面、defer、coroutine等大量的syntactic sugar；

编译速度快，因为是强型别语言又有gc，只要通过编译，非业务毛病就很少了；

它在语法级别上支援了goroutine，这是大家说到最多的内容，这里重点提一下。首先，coroutine并不稀罕，语言并不能超越硬体、作业系统实现神乎其神的功能。golang可以做到事情，其他语言也可以做到，譬如c++，在boost库里面自己就有的coroutine实现（当然用起来跟其他boost库一样恶心）。golang做的事情，是把这一套东西的使用过程简化了，并且提供了一套channel的通讯模式，使得程式设计师可以忽略诸如死锁等问题。

goroutine的目的是描述并发程式设计模型。并发与并行不同，它并不需要多核的硬体支援，它不是一种物理执行状态，而是一种程式逻辑流程。它的主要目的不是利用多核提高执行效率，而是提供一种更容易理解、不容易出错的语言来描述问题。

实际上golang预设就是执行在单OS程序上面的，通过指定环境变数GOMAXPROCS才能转身跑在多OS程序上面。有人提到了网易的pomelo，开源本来是一件很不错的事情，但是基于自己对callback hell的偏见，我一直持有这种态度：敢用nodejs写大规模游戏伺服器的人，都是真正的勇士 : ) 。

2、Erlang与Golang的coroutine有啥区别，coroutine是啥？

coroutine本质上是语言开发者自己实现的、处于user space内的执行绪，无论是erlang、还是golang都是这样。需要解决没有时钟中断；碰著阻塞式i\o，整个程序都会被作业系统主动挂起；需要自己拥有排程控制能力（放在并行环境下面还是挺麻烦的一件事）等等问题。那为啥要废老大的劲自己做一套执行绪放user space里面呢？

并发是伺服器语言必须要解决的问题；

system space的程序还有执行绪排程都太慢了、占用的空间也太大了。

把执行绪放到user space的可以避免了陷入system call进行上下文切换以及高速缓冲更新，执行绪本身以及切换等操作可以做得非常的轻量。这也就是golang这类语言反复提及的超高并发能力，分分钟给你开上几千个执行绪不费力。

不同的是，golang的并发排程在i/o等易发阻塞的时候才会发生，一般是内封在库函式内；erlang则更夸张，对每个coroutine维持一个计数器，常用语句都会导致这个计数器进行reduction，一旦到点，立即切换排程函式。

中断介入程度的不同，导致erlang看上去拥有了preemptive scheduling的能力，而golang则是cooperative shceduling的。golang一旦写出纯计算死回圈，程序内所有会话必死无疑；要有大计算量少i\o的函式还得自己主动叫runtime.Sched()来进行排程切换。

3、golang的执行效率怎么样？

我是相当反感所谓的ping\pong式benchmark，执行效率需要放到具体的工作环境下面考虑。

首先，它再快也是快不过c的，毕竟底下做了那么多工作，又有排程，又有gc什么的。那为什么在那些benchmark里面，golang、nodejs、erlang的响应效率看上去那么优秀呢，响应快，并发强？并发能力强的原因上面已经提到了，响应快是因为大量非阻塞式i\o操作出现的原因。这一点c也可以做到，并且能力更强，但是得多写不少优质程式码。

然后，针对游戏伺服器这种高实时性的执行环境，GC所造成的跳帧问题确实比较麻烦，前面的大神 @达达 有比较详细的论述和缓解方案，就不累述了 。随着golang的持续开发，相信应该会有非常大的改进。一是遮蔽记忆体操作是现代语言的大势所趋，它肯定是需要被实现的；二是GC演算法已经相当的成熟，效率勉勉强强过得去；三是可以通过incremental的操作来均摊cpu消耗。

用这一点点效率损失换取一个更高的生产能力是不是值得呢？我觉得是值得的，硬体已经很便宜了，人生苦短，让自己的生活更轻松一点吧: )。

4、基于以上的论述，我认为采用go进行小范围的MMORPG开发是可行的。

如果跟C语言比，大部分指令码都胜出啊。Go, Node.js, Python ......

网易弄过一个Node.js的开源伺服器框架。

至于IDE, 不重要，做伺服器开发很少会要开着IDE除错的。最常用的手段就是打Log. 设定了断点也很难调，多个客户端并发。

那种单客户端连线进来就可以重现的bug倒是可以用IDE调，但是这种bug本来就容易解决。

用指令码语言，有一个很大的好处是容易做自动测试，可以更好地保证程式码质量。

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开发效率当然是指令码高。执行效率，其实更重要的是并发，框架合理的话增加机器就可以直接提高效率增加人数。

用Go开发大型mmorpg服务端不会有问题的，如果掉坑里肯定不会是语言的问题。

唯一比较可能掉进去的坑就只有GC，其实很容易预防和调整的，具体细节可以看我部落格分享的文章。

但是技术选型不只是选语言，如果当时我手头有一套效能满意，开发效率OK，人员补给不会有问题的技术方案，不管是什么语言的，我肯定不会放弃它而选择冒险的。

public void actionPerformed(ActionEvent e)

{

if(e.getSource()==xinjian)

{

text.setText("");

}

if(e.getSource()==dakai)

{

openFD.show();

String s;