多体运动学工具箱SimuLink是怎么样的

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SimMechanics 立足于Simulink 之上，是进行控制器和对象系统跨领域/学科的研究分析环境。SimMechanics 为多体动力机械系统及其控制系统提供了直观有效的建模分析手段，一切工作均在 Simulink 环境中完成。

根据机构参数建立模型，主要设置几个杆件（body）的参数，双击就可以打开查看

其中需要设置的有这样几项

尺寸

位置

姿态

坐标系（CS）

重点在于坐标系（CS）的配置，因为它起到连接的作用，连接构件和运动副

模型建好之后再加上一些传感器模块、示波器什么的，可以获取构件的运动参数，通过示波器显示运动过程中参数的变化

最后还要加上驱动模块才可以动起来，驱动参数是加在运动副上的，这里就直接添加运动参数——角位移、角速度、角加速度就好

点击运行就可以看到最基础的运动过程了

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